问题解答：
自愿程序是：
1、自愿协议离婚程序是，双方订立书面、共同申请离婚登记、经过三十天冷静期、领取；
2、自愿起诉离婚程序是，提交起诉状、受理、调解、审理、裁判等。
依据：
《中华人民共和国》第一千零七十七条
自机关收到离婚登记申请之日起三十日内，任何一方不愿意离婚的，可以向登记机关撤回离婚登记申请。
前款规定期限届满后三十日内，双方应当亲自到婚姻登记机关申请发给离婚证；未申请的，视为撤回离婚登记申请。
第一千零七十八条
婚姻登记机关查明双方确实是自愿离婚，并已经对子女抚养、财产以及处理等事项协商一致的，予以登记，发给离婚证。
第一千零七十九条
夫妻一方要求离婚的，可以由有关组织进行调解或者直接向人院提起。
人民法院审理离婚案件，应当进行调解；如果感情确已破裂，调解无效的，应当准予离婚。
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